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故障现象：一 开机情况下加伺服，示教器显示 “A7010 放大器准备异常” 报警 一．故障原因分析： 开机加伺服情况时，伺服CPU没有收到伺服放大器返回的伺服准备正常信号，示教器显示报警代码“A7010 放大器准备异常” 。 二．修理方法： 确认伺服CPU与伺服放大器之间连接，确认伺服放大器AC200V供电电源，确认伺服CPU、伺服放大器、电源板的完好。 检查步骤： 1.检查伺服CPU上的DRV线是否正常，如图1。 2.参照图2用万用表交流档测量放大器的AC200IN端子在机器人加伺服瞬间是否有AC200V电压。 3.如果电压正常，请参照图2更换伺服放大器。 4. 如果上述操作仍不能排除故障，请参照图4更换伺服CPU板。（更换方法请参照伺服CPU板更换手册）。 故障现象：二 开机情况下加伺服，示教器显示“A7020 放大器电压低下” 报警。 一．故障原因分析： 开机加伺服情况下，机器人检测到伺服放大器的供电电压低下，示教器显示报警代码“A7020放大器电压低下” 。 二．修理方法： 确认机器人控制箱AC200V输入，确认伺服放大器AC200V供电电源，确认伺服电源与伺服放大之间的ALM信号连接是否正常，确认伺服CPU、伺服放大器是否正常。 检查步骤： 1.参照图1，测量机器人控制箱输入电压三相AC200V是否正常 2.参照图2用万用表交流档测量放大器的AC200IN端子在机器人加伺服瞬间是否有AC200V电压。 3. 参照图4确认伺服放大器与伺服电源相连接的ALM1、ALM2信号线是否正常。 4.如果上步检查正常，请参照图2更换放大器。 5.如果上述操作仍不能排除故障，请参照图5更换伺服CPU板。（更换方法请参照伺服CPU板更换手册）。
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机器人巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力(实际情况因为加工工艺及设计成本控制，操作力以小于3kg为判断标准)操作力受工件重量影响。操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置，无需熟练的点动操作。 1.可完全按计划控制产量，对客户有确定交货期，保持良好商誉和竞争力。 2.使用机器人员工意外伤害风险会大大减小。 3.在正常生产时由机器人取出制品，注塑机周期固定，成品稳定性，质量更高。 4.人会疲劳，而机器人不会疲劳、不用休息，尤其能在夜班发挥功能。 5.生产技术人员单一，管理良性化，可实现机器人管理人。 6.实行一人一机制(包括剪水口、削披锋和打包装);配合输送带还可更加节约人力，减少人工工资。每台注塑机能节省1/3或1/2人工于成品和料头的区分。 机器人通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机器人。
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工业机械手的规格参数是说明机械手规格和性能的具体指标，一般包括以下几个方面： (1)抓重(又称臂力)：额定抓取重力或称额定负荷，单位为N(必要时注明限定运动速度下的抓重)。 (2)自由度数目和坐标形式：机身、臂部和腕部等运动共有几个自由度，并说明坐标形式。 (3)定位方式：固定机械挡块、可调机械挡块、行程开关、电位器及其他各种位置没定和检测装置；各自由度所设定的位置数目或位置信息容量；点位控制或连续轨迹控制。 (4)驱动方式：气动、液动、电动或机械传动。
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